为满足微创手术对微器械结构尺寸、运动灵活性以及工作空间等方面的要求,设计了一种由钢丝驱动的模块化关节.通过对该关节运动特性及拓扑方式的研究,提出了一种采用模块关节配置器械腕部自由度的微器械设计方法.为验证该设计方法的可行性,研制了腕部包含4个单元关节的微创手术分离钳,并建立了统一的手术微器械运动学模型.测试实验证明,该分离钳腕部具有很好的灵活性,能够满足微创手术操作对器械运动范围及空间灵活性的要求.
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