起重机作业要求对加、减速命令进行输入整形设计以消除吊重摆角的残余振荡。输入整形方法与陷波滤波有相似之处,分析了滤波器方法在起重机消摆控制中的应用及该方法的不足。对各种输入整形控制方法进行介绍,以摆角波动小于设计要求对应的系统实际频率范围作为指标,对各种输入整形控制方法的摆角波动消摆鲁棒性进行了分析与比较。对输入整形控制方法在起重机中的应用进行综述。
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