基于Faster-RCNN的回环检测优化算法

作者：徐建鹏; 卜凡亮

来源：计算机应用研究, 2019, (12): 3628-3631.

DOI：10.19734/j.issn.1001-3695.2018.08.0602

• 三维重建
• 同时定位与地图构建
• 回环检测
• 神经网络
• 词袋模型
• 优化算法 three-dimensional reconstruction
• simultaneous localization and mapping
• loop closure detection
• neural network
• bag-of-words
• optimized algorithm

如何提高回环检测(loop closure detection)的准确率,是同时定位与地图构建系统(simultaneous localization and mapping,SLAM)中实现更高位姿恢复精度的关键问题之一。基于传统的词袋模型原理,构建了一个全新的算法框架。该算法使用预处理的Faster-RCNN对图像序列进行检测,利用所检测出的图像语义特征种类、像素位置及特征图等信息来构建具有标志性的二维语义特征向量图,并使用非线性的累积误差来计算二维语义特征向量图之间的相似度,且据此计算初始回环,经位姿验证后得到最终回环结果。通过与传统词袋模型算法的分析比较,实验结果验证了所提算法的有效性...

• 单位
  中国人民公安大学