Stewart型并联机构的振动建模与分析

摘要

在复杂的切削加工条件下,掌握并联运动机床动平台的振动特性,对于预防共振及加工控制具有重要的现实意义。在对Stewart型并联机构进行运动学分析的基础上,建立了该型并联机构的振动动力学模型,推导得出了振动动力学方程,并进行了振动特性的分析研究。通过将机构的各个支链简化为弹性元件,将其等效为弹簧阻尼系统,建立了机构的振动模型。通过牛顿欧拉法进行力学分析,建立了动平台的振动动力学方程。在建立的模型基础上,研究了Stewart型并联机构固有频率与其动平台位姿之间的关系,得到了Stewart型并联机构基于不同位姿的固有频率变化特性。

关键词