基于幂次函数的自平衡双轮电动车分层滑模控制

作者：熊国良; 谢正侠; 刘举平; 余为清

来源：机械管理开发, 2015, (02): 3-8.

• 自平衡系统
• 幂次函数
• 分层滑模控制
• 抖振 self-balancing system
• power function
• hierarchical sliding-mode control
• chattering phenomenon

针对倒立摆原理的自平衡系统,提出一种基于幂次函数法的分层滑模变结构控制方法。为解决滑模控制在本质上的不连续开关特性而引起系统抖振的问题,采用了在切换函数中运用幂次函数的非线性特性来设计非线性控制器,同时与传统的分层滑模控制方法进行了仿真对比。仿真结果表明了该方法的有效性,并且控制器超调量小,很好地抑制了抖振现象,被控系统表现出了良好的动态品质。

• 单位
  华东交通大学