基于CANopen的蠕动泵设计

摘要

基于CAN总线及CANopen应用层协议,设计了一种用于分析仪器中的高精度蠕动泵系统。蠕动泵硬件驱动电路以嵌入式ARM处理器为核心,采用DRV8711步进电机控制器完成驱动控制,以N沟道MOSFET为基础设计了H全桥功率驱动电路。研究了步进电机细分驱动、绕组电流衰减模式、加减速模式等对蠕动泵的影响,优化了蠕动泵运行参数。通过通信子协议CiA 301、驱动和运动控制子协议CiA 402,使用RT-Thread实时操作系统,构建了CANopen通信网络,实现了位置模式和速度模式两种控制模式。经CAN总线分析仪CANScope测试表明,所设计蠕动泵符合CANopen标准运动控制子设备,满足CANop...

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