基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析

Authors：李瑞峰; 马国庆

Source：Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 2014, S1: 343-347.

• 仿人机器人
• 运动学
• 工作空间
• 轨迹规划
• 仿真
• Robotics Toolbox humanoid robot
• kinematics
• workspace
• trajectory planning
• simulation
• Robotics Toolbox

应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之间的位姿约束关系,对笛卡尔空间及关节空间的运动轨迹进行规划.用Robotics Toolbox工具箱对机器人正逆运动学进行仿真,从而验证机器人结构设计的合理性,为机器人的动力学分析、双臂协调作业以及快速抓取作业奠定了必要的基础.

• Institution
  哈尔滨工业大学