互补滤波在低成本四旋翼姿态解算中的应用

摘要

针对低成本四旋翼无人机的姿态测量,设计了一种基于多传感器数据融合的四旋翼无人机姿态解算方案。由于传感器自身特性,使得单个传感器很难准确测量四旋翼无人机的姿态,通过采用多个传感器进行无人机姿态测量,然后使用互补滤波算法对传感器的数据进行处理,从而解算出无人机的姿态角。为了验证互补滤波算法在四旋翼无人机姿态估计中的有效性,搭建了四旋翼无人机仿真平台,基于仿真平台设计了多种无人机飞行的工况,通过在不同工况下互补滤波算法对四旋翼无人机姿态估计的结果,验证互补滤波算法有效的应用范围。

关键词