设计了一种面向野外环境的全对称宽轮式越野机器人,具有单自由度的中间轴连接结构,内部驱动完全被外轮保护,简化结构的同时增强了地面适应性。基于机器人运动特性分析建立了机器人运动学模型,并利用ADAMS软件仿真验证。实验表明,机器人动作灵活,具有良好的地面适应能力和越野能力。
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