连续轨迹动态前瞻插补算法研究

Authors：陈日东; 李迪; 王世勇; 张孙亚

Source：电子设计工程, 2017, (07): 152-155+160.

DOI：10.14022/j.cnki.dzsjgc.2017.07.037

• 连续轨迹
• 动态前瞻算法
• 平滑过渡
• 运动控制器

传统连续轨迹加工过程由于需要频繁变速而存在加工效率低,精度差的缺点。为此,提出一种面向连续轨迹的动态前瞻算法。该算法根据加工轨迹的几何特征、误差、加减速要求,计算出连续轨迹各段之间衔接处的最大允许速度,实现连续轨迹的平滑过渡。在基于ARM+DSP+FPGA多核架构的独立式控制器中对所提算法进行了实现和验证。结果表明本文所提的动态前瞻算法与传统算法相比加工效率提高20%以上。

• Institution
  华南理工大学