精密运动平台线性自抗扰控制

摘要

基于高动态精密伺服运动平台系统模型提出一种线性自抗扰控制方法。该方法的控制器通过扩张状态观测器观测系统的动态变化,补偿系统中的未建模动态和各种扰动,为减小系统的动态跟踪误差,再运用前馈对系统的跟踪误差进行补偿。在此复合控制方式下,控制器实现自抗扰控制,前馈控制器很好地补偿误差,解决一般反馈控制系统在提高控制精度与确保系统稳定性之间存在的矛盾。实验结果表明:提出的线性自抗扰控制方法改善高动态精密伺服运动平台系统的动态性能和抗干扰能力,提高系统的定位精度。

关键词