基于激光信息的移动机器人SLAM研究

摘要

随着移动机器人技术的不断发展,传统的导航技术如电磁导航由于原理的限制已无法满足现代工业生产环境中灵活性的需求。文中提出使用能输出激光信息的传感器,将其获得的激光测距信息进行地图构建;以移动机器人Powerbot为平台,使用Rao-Blackwellised粒子滤波器,在自身定位过程中使用粒子滤波的方法来估算移动机器人的运动轨迹,在地图更新时使用扩展卡尔曼滤波方法来实现地图的实时更新;采用此算法结合机器人操作系统进行了实际移动机器人SLAM验证。试验结果表明,在室内环境下采用该算法能准确对机器人进行位姿定位和地图构建。

关键词