未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制技术综述

作者：段琢华蔡自兴于金霞

来源：机器人, 2005, (04): 373-379.

• 移动机器人
• 故障检测
• 故障诊断
• 容错控制 mobile robot
• fault detection
• fault diagnosis
• fault tolerant control

以我国月球探测为研究背景,以轮式移动机器人为研究对象,介绍了在外星球表面等未知环境中进行深空探测的移动机器人的故障模型和传感器误差模型,分析了未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制的特点.在此基础上综述了国内外在该领域的研究进展和主要方法,包括基于多模型的方法、基于粒子滤波器的方法、基于传感器信息融合的方法以及层次容错结构等.最后,总结了该领域待解决的几个难点问题,并对该研究领域的发展趋势进行了展望.

• 单位
  河南理工大学; 韶关学院; 中南大学