野外环境下移动平台动力学仿真研究

摘要

针对野外复杂路面对轮腿复合式移动平台的运动性能和越障性能的需求,应用ADAMS软件建立了移动平台的简化虚拟样机模型,并在各个关节处添加对应约束、驱动力以及扭杆弹簧,并建立仿真环境。通过动力学仿真分析,观察移动平台车轮及扭杆弹簧的加速度、垂向力以及位移变化等因素,验证了该移动平台对野外复杂路面的适应能力以及越障能力。

关键词