微创手术机器人被动式关节设计和优化

作者：方婉霏; 潘博; 付宜利

来源：哈尔滨商业大学学报(自然科学版), 2013, (03): 309-313.

• 微创外科手术
• 机器人
• 被动关节
• 一体化设计
• 锁紧机构 MIS
• robot
• passive joint
• integrative design
• locking mechanism

设计一种用于微创手术机器人的被动式关节,实现了机械结构和控制驱动的一体化设计;关节可以实现回转运动并实现手术中关节在任意位置的可靠锁紧;锁紧机构采用步进电机驱动,通过压力传感器检测锁紧力矩大小,力矩可调.

• 单位
  哈尔滨工业大学