基于PMAC的机器人控制器调试系统的研制

摘要

以工控机IPC与可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)相结合的开放式结构作为六自由度喷涂机器人控制系统硬件平台。用VisualC#.NET研制了六自由度喷涂机器人控制器调试系统。包括了速度及加速度参数设置,关节空间运动调试,直角坐标空间运动调试及I/O端口调试四个方面。通过实验验证,该调试系统能够对六自由度喷涂机器人控制器工作的实时性,可靠性,安全性等性能有一个总体的评估。

关键词