基于高斯和模型的喷涂机器人涂层生长率建模

Authors：周波; 邵振华; 孟正大; 戴先中

Source：Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 2014, S1: 463-466.

• 工业机器人
• 喷涂机器人
• 涂层生长率
• 高斯和
• 非线性拟合 industrial robot
• painting robot
• coating growth
• Gaussian sum
• nonlinear fitting

针对具有圆锥形喷炬的空气喷枪的涂层生长率建模问题进行研究,通过分析喷涂系统和涂层形成过程,给出了有关喷涂建模的合理假设.提出了一种新的能够适应涂层不同分布情况的高斯和静态喷涂模型,以获得比一般喷涂建模方法更好的建模精度和更广的应用范围.并根据涂层分布数据采用Levenberg-Maquart算法对模型进行最小二乘拟合,在此基础上构建了用于实际喷枪轨迹规划的动态涂层厚度分布模型.现场喷涂实验结果及和其他常用模型的比较表明所提出的高斯和模型具有更高的拟合精度和更好的实用性.

• Institution
  自动化学院; Southeast University