重载冗余六自由度并联机构优化设计

Authors：李晓成; 高涛; 代小林

Source：机器人, 2013, (06): 731-735.

• 并联机构
• 冗余
• 优化设计
• 重载 parallel mechanism
• redundant
• optimal design
• heavy load

提出了一种适用于重载情况下,冗余驱动力为恒力的六自由度并联机构的设计方法.建立了重载冗余并联机构的动力学模型,以机构冗余支腿的上铰点坐标和冗余驱动力为变量,主动支腿驱动力最小为优化目标,对机构6种典型运动状态进行了仿真和优化.优化结果表明,平台最大负载能力提高了24.02%.

• Institution
  电子工程学院; 电子科技大学