约束条件下多运动体位置跟踪鲁棒控制算法研究

作者：孟长; 胡磊; 魏婷婷

来源：载人航天, 2013, (05): 80-84.

• 无速度反馈
• 位置跟踪
• 踪鲁棒控制算法
• 执行器饱和
• 干扰估计器 without velocity measurements
• position tracking
• robust algorithm
• actuator saturation
• disturbance estimator

针对存在执行器饱和限制和干扰影响的智能体,提出一种无速度测量的多智能体位置跟踪的鲁棒分布式控制算法。其中:一部分是作为保证系统一致渐进稳定的稳定器,即一种有界且没有速度反馈的多智能体位置跟踪算法,另一部分是抑制不确定因素的干扰估计器。通过对干扰估计误差和位置跟踪误差的分析,从理论上验证了算法的准确性。最后利用Simulink仿真实例说明了这种控制方案的可行性。

• 单位
  电子科技大学