仿生学二阶旋转机械手创新实验平台设计

作者：刘昕宇; 欧源斌; 唐浒; 董磊; 陈昕

来源：机械设计, 2019, S2: 23-27.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2019.s2.006

• 旋转机械手
• 运动轨迹
• 定位算法
• 创新实验平台 rotating manipulator
• motion trajectory
• positioning algorithm
• innovative experimental platform

开发出了一款多电机驱动的仿生学二阶旋转维机械手,通过推导其运动轨迹,设计相应的定位算法,能够实现精准定位及加样。该平台的电路部分采用STM32单片机进行控制,包括电源转换、滤波、电流细分等,能够实现多台步进电机协同运动。这一套结构紧凑,控制灵活的创新实验教学平台的建立,完善了课程教学内容,激发了学生的学习兴趣,具有良好的教学效果。

• 单位
  深圳大学