仿生学二阶旋转机械手创新实验平台设计

摘要

开发出了一款多电机驱动的仿生学二阶旋转维机械手,通过推导其运动轨迹,设计相应的定位算法,能够实现精准定位及加样。该平台的电路部分采用STM32单片机进行控制,包括电源转换、滤波、电流细分等,能够实现多台步进电机协同运动。这一套结构紧凑,控制灵活的创新实验教学平台的建立,完善了课程教学内容,激发了学生的学习兴趣,具有良好的教学效果。

关键词