基于改进蚁群算法的移动机器人全局轨迹规划研究

摘要

分析了机器人的轨迹规划问题、蚁群算法原理;建立了轨迹规划的网格环境模型;对环境模型中机器人的轨迹规划进行了研究和分析,提出了一种基于改进蚁群算法的自适应蚁群算法;并对自适应蚁群算法的参数进行了修正;通过仿真结果证明了改进后的蚁群算法的可行性、优越性.

关键词