一种城市交叉路口转弯车辆轨迹预测方法

作者：谢枫; 李永乐; 苏致远; 白睿; 徐友春

来源：军事交通学院学报, 2019, (11): 78-83.

DOI：10.16807/j.cnki.12-1372/e.2019.11.019

• 轨迹预测
• 交叉路口
• 转弯车辆
• 贝塞尔曲线
• CTRA模型 trajectory prediction
• intersection
• turning vehicle
• Bezier Curve
• CTRA model

针对城市道路交叉路口智能车周围转弯车辆的轨迹预测问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线和运动模型的转弯车辆轨迹预测方法。首先,在智能车位于道路交叉口附近时,结合感知模块输出的障碍物信息和高精度地图信息对智能车周围车辆进行行为识别。然后,对行为识别结果为转弯状态的车辆,利用高精度地图中的拓扑关系,结合车辆状态信息选取目标点;在选定目标点之后,使用三阶贝塞尔曲线预测车辆未来4 s内的轨迹,同时结合车辆状态信息,应用恒定转率和加速度模型(CTRA model)预测车辆未来4 s内的轨迹。最后,使用权重函数加权得到最终的预测轨迹。实车实验结果表明,道路交叉口处转弯车辆4 s内的轨迹预测平均误差为2.34 m...

• 单位
  中国人民解放军军事交通学院