一种轮式移动机器人运动控制系统的实现

作者：纪浩; 吴友强; 邹力涵

来源：自动化仪表, 2013, (11): 26-29.

• 轮式机器人
• 控制系统
• 运动模型
• 运动控制
• DSP Wheeled robot
• Control system
• Motion model
• Motion control
• Digital signal processor(DSP)

针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题,设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统。通过建立轮式机器人运动模型,设计控制系统的软硬件,并优化位姿和控制算法。同时,利用无线可视化上位机调试方法对机器人算法和位置参数进行监控,提高了系统的可靠性和稳定性。试验测试表明,该系统位姿误差精度达到控制要求,具有良好的实时性和扩展性,便于系统二次开发。

• 单位
  电子工程学院; 西安电子科技大学; 武汉大学