基于路径的血管介入手术电磁跟踪的配准算法

作者：李在娟; 付宜利; 高文朋

来源：Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 2014, S1: 316-319.

• 血管介入手术
• 电磁跟踪
• 配准算法
• 路径
• 中心线
• 分叉点
• 血管半径 vascular interventional surgery
• electromagnetic tracking
• registration method
• path
• center line
• bifurcation point
• radius of vascular

基于路径的配准算法建立在电磁定位和追踪的基础上,其通过寻找由电磁跟踪(EMT)获取的微创导管机器人的路径数据和从CT图像中获取的中心线数据的对应关系求解空间变换矩阵,实现患者坐标系和CT图像坐标系的关联.该方法是一种动态的配准方法,且无须人工标记.为提高配准精度,算法在精配准的目标函数中引入血管半径参数,并通过识别导管分叉点对变换参数进行补偿.实验以胸部血管硅胶模型为对象进行精度验证和误差分析,结果表明该方法简单可行,配准精度达到预期要求.

• 单位
  哈尔滨工业大学