自主平行泊车系统的二型模糊控制器设计

摘要

针对颠簸路面上自主平行泊车系统中存在的系统不确定性问题,提出了一种基于二型T-S模糊模型的控制系统设计方案,设计过程采用了并行分布式补偿法,并利用李雅普诺夫方法分析了系统的稳定性。该方案应用二型模糊系统在处理多重不确定性问题方面的优势,同时解决了由系统的非线性特征以及路面颠簸状况引起的系统不确定性,即在对系统进行分段线性化以建立模糊规则的同时利用二型模糊隶属函数对由路面颠簸状况引起的系统参数的不确定性进行描绘,并在模糊降型以及解模糊的过程中进行模糊融合以达到使系统输出精确化的目的。实例仿真表明,二型T-S模糊控制系统可以同时掌控由系统的非线性特征以及路面颠簸状况引起的不确定性,仿真结果验证了该控制器的稳定性和有效性。

关键词