不确定非完整AGV的自适应反演滑模控制

Authors：叶锦华; 李迪; 叶峰; 赖乙宗

Source：华南理工大学学报(自然科学版), 2011, (12): 32-37+43.

• 自动导向车
• 不确定系统
• 轨迹跟踪
• 自适应反演滑模控制

提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车(AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入-输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,采用基于李亚普诺夫方法设计的自适应反演滑模控制器进行伺服补偿,保证系统稳定和渐近收敛.仿真结果表明,该方案可以有效地削弱滑模控制的抖振现象,并消除模型不确定性和外部干扰对系统的影响,保证AGV快速、精确地跟踪期望轨迹.

• Institution
  华南理工大学