基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法

作者：陈世明; 袁军锋; 陈小玲; 方华京

来源：控制理论与应用, 2015, (01): 127-132.

• 类电磁机制
• FastSLAM
• 粒子滤波
• 提议分布
• 重采样 electromagnetism-like mechanism
• FastSLAM
• particle filter
• proposal distribution
• resampling

针对FastSLAM2.0算法粒子退化和粒子耗尽的问题,提出一种基于类电磁机制优化的FastSLAM2.0算法.该算法用无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)替代拓展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)估计后验位姿提议分布减少模型线性化误差,提高采样粒子的质量;在重采样中模拟电磁场中带电粒子之间吸引排斥机制,把采样粒子看成带一定电荷量的电子,通过类电磁吸引力驱动粒子集朝高似然区域移动,使之较快分布在机器人真实位姿附近.缓解粒子退化问题,同时,通过类电磁排斥力驱使粒子在移动过程中保持一定距离,保证了粒子多样性.仿真结果表明了该算法的...

• 单位
  电子工程学院; 华中科技大学; 华东交通大学; 自动化学院