基于RRT路径规划算法的改进方法研究

摘要

近几年无人驾驶技术飞速发展,路径规划技术作为其中的核心技术,引起了科研机构和企业的广泛关注。而RRT算法具有快速性、便于考虑运动学约束的特性成为了研究的热点。文章介绍了基于RRT算法的路径规划技术以及两大类改进方法,一类是基于基本RRT算法节点选择、步长选择、扩展方向等的改进,另一类是与其它路径规划算法融合的改进。

关键词