形状记忆合金丝驱动的仿生墨鱼水下机器人的原型设计

作者：高飞; 王玉魁; 王振龙; 王扬威; 李健

来源：机器人, 2013, (03): 346-351.

• 墨鱼
• 鳍波动推进
• 喷射推进
• 形状记忆合金丝
• 仿生机器人 cuttlefish
• undulating fin propulsion
• jet propulsion
• shape memory alloy wire
• biomimetic robot

采用鳍波动推进和喷射推进复合方式进行游动的墨鱼,兼具机动性和快速性.本文模仿其肌肉结构,采用在柔性硅胶中嵌入形状记忆合金丝的结构设计,分别研制了一种能够柔性弯曲的柔性鳍单元结构和一种能够柔性收缩和扩张的仿生外套膜结构,并以此为基础分别研制出一种仿生波动鳍推进器和一种仿生喷射推进器,用以模拟墨鱼的游动机制,并对两种仿生推进器的推进性能进行了测试.最后研制了一种仿生墨鱼水下机器人原理样机,并进行了游动试验.

• 单位
  哈尔滨工业大学