基于双目视觉的避障策略算法研究

摘要

该文介绍了一种基于区域特征点匹配和聚类分析的双目视觉避障策略算法。该算法通过Canny算子提取左右视图特征点;首先采用基于相似度的AdaptWeight自适应权重局部匹配算法进行初始匹配,再采用基于动态规划的全局匹配算法进行最终匹配;特征点匹配完成后通过双目立体视觉模型计算特征点深度,并通过深度和位置关系进行聚类分析,分割出障碍物,最终计算出障碍物阻挡区域,以达到障碍物检测目的。实验结果表明该方法能够比较好的实现小车避障。

关键词