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摘要
针对工业机器人的实时、高精度、多任务的控制要求,设计并实现了基于RTX的工业机器人控制系统。基于RTX的工业机器人控制系统以工业计算机和RTX实时操作系统为核心,充分利用了工业计算机的丰富资源以及RTX强大的实时处理能力,实现了一个开放的可扩展的工业机器人控制系统平台。最后将该控制系统成功应用于自主研制的四轴工业机器人,实验结果表明,该系统实现了工业机器人的高性能控制,并且为机器人的功能扩展提供了基础架构。
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单位哈尔滨工业大学
