新型自协作移动机器人及其力学协调分配方法

Authors：张程煜; 郭盛; 赵福群

Source：中南大学学报(自然科学版), 2019, (10): 2435-2445.

• 轮腿复合机器人
• 自协作模式
• 动力学 wheel-legged robot
• self-cooperation mode
• dynamics

为获取机器人在操作过程中的最优力学性能,以可以实现多种操作模式的新型轮腿复合机器人为研究对象,提出一种自协作模式下的机器人动力学计算方法。首先,运用牛顿-欧拉方法求解支链的动力学方程,得到支链与平台之间的作用力关系;然后,根据力可操作度指标与动平台承受载荷方向的关系,并以各支撑支链关节力矩最小为目标,提出机器人在自协作模式下支链位置以及支撑力的最优协调分配方法;最后,以特定操作任务为算例,对提出的计算方法进行实例计算与仿真验证。研究结果表明:在引入姿态调整环节后,机器人力矩范数与能耗明显降低,且理论计算结果与仿真结果呈现一致性。

• Institution
  北京交通大学