无人机室内视觉/惯导组合导航方法

作者：王亭亭; 蔡志浩; 王英勋

来源：北京航空航天大学学报, 2018, 44(1).

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2016.0965

• 无人机
• 视觉导航
• 光流
• ORB特征
• 多传感器融合

针对室内无卫星定位下的无人机自主导航问题,提出了一种融合惯导、光流和视觉里程计的组合导航方法.在速度估计上,采用基于ORB特征的光流法,该方法可以实时地估计出无人机的三轴线速度信息.方法采用基于特征点的稀疏光流,对金字塔Lucas-Ka-nade光流法进行了改进,采用前后双向追踪和随机采样一致的方法提高特征点追踪精度.在位置估计上,采用视觉/惯导融合的视觉里程计,以人工图标法为主,融合视觉光流信息和惯导数据实现无人机定位.通过与运动捕捉系统的定位信息、Guidance和PX4 Flow导航模块的测速信息进行对比,以及实际的飞行测试,验证本文方法的可行性.

• 单位
  北京; 北京航空航天大学