基于对偶四元数的航天器单目视觉导航算法

作者：王剑颖; 孙兆伟; 梁海朝; 邬树楠

来源：哈尔滨工业大学学报, 2013, (01): 7-13.

• 对偶四元数
• 单目视觉
• 耦合动力学
• 特征线 dual quaternion
• vision-based navigation
• coupled dynamics
• line feature

为了估计两航天器的相对姿态与轨道运动,利用对偶数推导并给出了航天器相对动力学方程,该方程一体化描述了航天器的相对运动,考虑了姿态与轨道之间的耦合影响.在对偶代数框架内,基于目标航天器的特征线在视觉相机平面的投影建立了导航算法的测量模型.最后通过对系统动力学模型以及测量模型的线性化,应用EKF滤波算法对航天器的相对运动状态进行了估计.仿真结果表明,本文的算法能对航天器相对运动进行较高精度的估计,且收敛速度较快.

• 单位
  哈尔滨工业大学