基于聚类和区域生长的道路可行区域提取

作者：侯学勇; 刘士荣; 张波涛; 李加东

来源：Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 2014, S1: 276-279.

• 移动机器人
• 激光测距仪
• 可行区域提取
• 聚类
• 区域生长 mobile robot
• laser range finder
• feasible motion region extraction
• clustering
• region growing

对于未知环境下机器人导航中的道路检测,提出了一种基于聚类和区域生长的可行道路获取方法.采用聚类算法对激光测距仪获得的单帧激光数据的空间分布数据点进行聚类,并根据聚类点来确定直线、获取端点;再对线段进行3D空间转换;最后根据直线的特征与相邻帧的数据进行比较,通过区域生长在道路中提取可行区域.实验表明本方法能快速、有效地在形状不规则的路况中检测出道路边界与可行区域.

• 单位
  杭州电子科技大学; 华东理工大学; 自动化学院