基于回转变换张量的6R机器人运动学研究

作者：王浩; 谢存禧

来源：微计算机信息, 2009, (05): 200-201.

• 喷涂机器人
• 正运动学
• 逆运动学
• 回转变换张量 painting robot
• forward kinematics
• inverse kinematics
• Rotation-Transformation-Tensor

在牧野坐标系下建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型,采用回转变换张量法求出了该机器人的正逆运动学解析表达式。算法在VS.NET平台上用组件技术实现并仿真,仿真结果验证了算法的正确性和实时性。

• 单位
  华南理工大学