基于VI-SLAM的四翼无人机多目标视觉定位技术

摘要

针对传统多目标视觉定位技术定位误差大这一问题,基于VI-SLAM的四旋翼无人机提出了一种新的多目标视觉定位技术,阐述了定位技术原理,在进行定位时,导航定位系统、航空姿态测量系统、机载光电测量平台共同工作,通过多目标相机标定、锁定目标背景差分确定目标在摄像机坐标系的位置,将摄像机坐标系转换成载机机体坐标系,再将载机机体坐标系转换成大地坐标系,从而实现定位,引入北斗卫星导航系统和递归最小二乘算法降低定位误差;对比实验结果表明,与传统技术比较,所提方法高低角的测量误差减少了0.55mrad,方位角的测量误差减少了0.88mrad,无人机内部的激光平台激光测距精度为5m,其应用性更广。

关键词