挖掘机工作装置逆运动学分析的杆组方法和运动规划

作者：魏永泉; 蓝兆辉

来源：机械传动, 2013, (04): 10-14.

• 挖掘机工作装置
• 逆运动学分析
• 运动规划
• 杆组法 Excavator working device Inverse kinematics analysis Motion planning Assur-group method

运用杆组法对挖掘机工作装置进行逆向运动分析,得到挖掘机工作装置构件的位置和速度、铲斗末端齿尖位置和速度与各油缸长度、速度和流量之间的关系,且以工作装置瞬时总流量的最大值最小为优化目标对工作装置进行运动规划。

• 单位
  自动化学院; 福州大学