移动机器人动力学控制半物理仿真研究

作者：叶锦华; 郑炳坤; 李迪; 叶峰

来源：计算机工程与设计, 2013, (04): 1341-1345+1365.

DOI：10.16208/j.issn1000-7024.2013.04.071

• 半物理仿真
• 移动机器人
• 动力学控制
• Quanser系统
• Simulink

为了方便进行移动机器人的动力学控制方法验证,提出一种基于Quanser Q8卡、QuaRC开发环境、工业机电驱动单元IMDU和Matlab/Simulink的半物理实时仿真实现方法。利用IMDU模拟移动机器人的动力学系统,以Q8卡作为仿真模型与物理模型之间交互的桥梁,在Simulink上结合QuaRC,并通过C MEX S函数保证系统动态参数的传递及Mat-lab/RTW仿真环境的高效运行,实现对整个系统的软件控制。对半物理仿真系统的轨迹跟踪控制试验表明该方法的有效性。

• 单位
  华南理工大学