空间机器人控制方法研究综述

摘要

空间机器人具有强耦合非线性的动力学特征,因此欲达到较高的跟踪精度,需要采用高级的控制策略。首先,对空间机器人轨迹跟踪控制方法进行分类阐述;接着,对无速度反馈情况下,基于速度观测器的控制方法进行论述;最后,对存在关节死区机器人的补偿控制方法进行论述。在对目前空间机器人的控制方法进行阐述的同时,对抑制不确定性干扰及加快误差收敛速度问题进行了探索。

关键词