基于FPGA内部Dual-RAM的多轴机器人指令存储

Authors：陈镇龙; 秦娟; 叶玉堂; 刘娟秀; 叶溯; 张峰; 张童

Source：电子器件, 2013, (06): 869-871.

• 多轴机器人
• 指令存储
• dual-RAM
• 规划运动 multi-axis robot
• instruction storage
• dual-RAM
• programmed motion

为了解决高精度多轴机器人控制系统中FPGA块RAM容量有限的问题,提出了一种保存规划运动指令的方法。利用FPGA块RAM生成Dual-RAM,通过轴选判断器选择出有效运动参数,再按轴号分别存入各Dual-RAM。实验结果表明:采用该方法,直接使用FPGA内部RAM,避免了外部RAM扩展,从而精简了指令存储电路,增强了系统可移植性。该机器人系统目前已成功应用于工件上下料作业,系统运行稳定,点重复精度达0.02 mm,水平联动速度达到5.2 m/s。

• Institution
  电子科技大学