一种基于π-MaxQ学习的多机器人协作方法

作者：柯文德; 洪炳镕; 崔刚; 蔡则苏

来源：智能计算机与应用, 2013, (03): 14-17.

• 多机器人
• 协作
• 分层学习
• 心智 Multi Robots
• Cooperation
• Hierarchical Learning
• Mental

针对多机器人协作中存在的并发性较少、协商通信的实时性与高效性较差以及问题学习空间维数灾难等问题,提出一种基于π-MaxQ学习的多机器人主体协作方法。定义了机器人的公共知识、信念、目标、意图、承诺、信任、知识更新等心智状态,扩充了基于心智状态的KQML(Knowledge Query and Manipulation Language)通信原语,并基于MaxQ方法构建了联合奖励函数。实验证明了方法的有效性。

• 单位
  哈尔滨工业大学; 茂名学院