基于五杆机构的下肢康复训练机构设计

作者：刘正士; 张倩倩; 王勇; 陈恩伟

来源：Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 2014, S1: 309.

• 机构设计
• 下肢康复
• 轨迹可调
• 位置探寻
• 运动仿真 mechanical design
• lower limb rehabilitation
• adjustable track
• position to explore
• motion simulation

结合康复医学理论和人体下肢结构及运动学,设计了基于两自由度五杆机构的下肢康复训练机构.依据正常人体步态运动轨迹确定杆长,通过下肢运动区域、下肢关节转角、运动轨迹幅度等约束条件对机构有效位置进行探寻,通过改变杆长比和描点位置来实现机构的轨迹可变、幅度可调.对机构进行运动仿真结果验证了机构的合理性.机构重心稳定、结构简单、便于集成到其他健身器械,可以实现多种康复训练模式.

• 单位
  合肥工业大学