协作机器人机构运动可靠性研究

作者：王帅; 高鹏

来源：辽宁石油化工大学学报, 2019, (06): 1-6.

• 包络函数
• 协作机器人
• ADAMS
• 运动可靠性

机构在运动过程中受到多种随机因素的影响。为提高机构运动可靠性,在设计之初对其进行运动可靠性评估十分重要。基于D-H法和有限元法建立协作机器人机构误差模型,使用四阶矩法建立机构运动可靠性模型,基于包络函数法建立机构运动区间可靠性模型,使用ADAMS建立含间隙刚柔耦合参数化模型,利用ADAMS/insight对协作机器人进行运动可靠性仿真,并计算9 s内的运动可靠度。通过和蒙特卡洛仿真(MCS)对比,证明了四阶矩法和包络函数法在分析运动可靠性问题上的优势。

• 单位
  辽宁石油化工大学