考虑车辆动力学特性的半挂汽车列车队列协调控制

作者：杨秀建; 廖涛; 李金雨

来源：农业装备与车辆工程, 2019, (12): 1-6.

• 汽车工程
• 车辆动力学
• 模型预测
• 车辆队列
• 智能汽车
• 制动力分配

为提高低附着极限操纵工况下半挂汽车列车队列的跟驰控制性能,保证队列运行的安全性,提出考虑个体车辆动力学特性的半挂汽车列车队列协调控制方案。首先建立了十二自由度(12DOF)的非线性半挂汽车列车模型作为队列中个体车辆的动力学仿真模型,其次设计了基于车头时距策略和模型预测控制(MPC)方法的上层队列跟驰控制器,一个显著特点是加速度约束可以根据路面附着的变化自动调整,即在进行上层队列的控制决策时就考虑了个体车辆动力学的潜能,使决策的期望跟驰加速度不超出个体车辆动力学极限,实现了上层队列跟驰与下层车辆动力学稳定性的协调控制。为准确识别路面附着工况,设计了基于带有遗忘因子的递归最小二乘法的路面附着系数估...

• 单位
  昆明理工大学