基于肌肉控制的拇指腕掌运动学模型

摘要

针对拇指运动结构的复杂性,建立拇指骨骼模型及拇指腕掌关节肌肉控制机制.在基于人手生理解剖结构建立模型的过程中,考虑拇指腕掌关节的特殊性,通过控制肌肉收缩实现腕掌关节的灵活运动.实验结果表明,所建立的控制机制能较好地仿真拇指腕掌关节的环绕运动,运动符合生理特征,具有较好的真实感和自然性.

关键词