基于模型预测的无人机组合陀螺在线标定

作者：贾鹤鸣; 宋文龙; 牟宏伟; 车延庭

来源：吉林大学学报(信息科学版), 2013, (05): 513-518.

• 在线标定
• 四元数误差
• 模型预测
• 混合滤波 on-line calibration
• quaternion error
• model prediction filter(MPF)
• hybrid filter

为解决无人机长时间航行时,由于环境等因素的变化,导致陀螺漂移、标度因数误差和陀螺安装轴不正交误差的问题,借助天文导航系统(CNS:Celestial Navigation System)提供的高精度姿态信息,基于四元数误差建立陀螺在线标定误差模型,提出一种基于模型预测的捷联惯性导航系统(SINS:Strap Down Inertial Navigation System)/CNS组合陀螺在线标定混合滤波方法。仿真结果表明,该方法能够很好地适用于在线标定,不仅满足标定精度要求,而且降低了滤波的计算量,提高了滤波的数值稳定性。

• 单位
  东北林业大学; 自动化学院; 哈尔滨工程大学; 中国