一种低时间复杂度的移动机器人运动规划方法

作者：张波涛; 王坚; 董德国; 刘士荣

来源：Huazhong Keji Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)/Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 2014, S1: 229-232.

• 移动机器人
• 运动规划
• 导航
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• 未知环境 mobile robots
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• unknown environment

提出了一种移动机器人局部运动规划方法,用于增强机器人的寻优能力,降低时间复杂度.该运动规划方法以相对方位作为导航中决策的基本依据.这种决策方法完全抛弃了决策过程中的全局评估部分,采用了一种单纯的局部评估策略;通过减少评估中的时间消耗,运动规划算法的实时性得到了提高;同时,采用了一种预测法来弥补算法寻优能力的损失.理论分析和仿真实验均表明:该局部运动规划方法的时间复杂度较低,并且有助于规划出一组较好的运动序列.

• 单位
  杭州电子科技大学; 华东理工大学; 自动化学院