基于复杂路面环境的AGV视觉导航算法研究

摘要

视觉导航算法是视觉AGV至关重要的一步,边缘检测与直线拟合的准确与清晰与否直接影响到后续的运动控制准确度。传统的视觉导航算法可以满足视觉AGV在良好的车间环境下的运动控制需求,但是当视觉AGV运行环境较为复杂时,传统的视觉导航算法的可靠性便开始降低。针对这一不足,文章提出了一种改进的视觉AGV标识线预处理算法,实现更清晰的图像预处理效果,并提出了基于改进标识线预处理的提取中心线算法,较为准确清晰的中心线可以进一步提高AGV视觉导航的控制准确度。文章先与传统的图形预处理算法进行对比,实验表明算法可以更好地消除环境中的噪声。最后基于文章算法可以提取出较为清晰的中心线,证实了AGV视觉导航算法对复杂路面环境有着不错的适用性。

关键词