基于激光传感器的室内环境点线特征识别方法

摘要

为解决移动机器人的室内环境特征提取问题,提出了一种基于激光传感器的室内环境角点、线段特征提取方法.在构建多维数据空间的基础上搜索数据极值点,采用假设检验理论判定候选极值点为角点特征.并在极坐标下,运用概率模型方法估计线段特征,以带权值的约束最小二乘法拟合线段,获得线段特征.实验表明该方法能够有效提取室内环境点线特征.

关键词